Pendant la période troublée du haut Moyen-Âge, un bourg entouré de remparts se construit sur une petite butte, protégé par le massif du Luberon et dominant la plaine. A l'époque, seulement deux portes permettent de pénétrer dans l’enceinte du village ; une est actuellement visible : le Portalet : fermeture en ogive, défensive contre les assaillants.
Un château fut également édifié lorsque le régime féodal s’instaura dans la région. Il fut démoli en 1684 et durant l’époque révolutionnaire, les quelques pans de mur qui avaient subsistés furent détruits ainsi que les remparts peu entretenus. Le plus souvent, les pierres furent vendues afin de reconstruire des maisons ou des grands murs appelés : « Barris ».
Certaines rues caladées du noyau ancien ont été réhabilitées en 1992 pour le plaisir des robionnais et visiteurs. A cette occasion, des espaces de détentes ont été aménagés ; vous pourrez ainsi admirer le panorama et bouquiner sous une tonnelle ombragée.